ここでのＰ，Ｉ，ＤはＰＩＤ制御の式を微分した式の係数を そのまま使っていますが、各係数の働きはこの式を再び積分した 時の積分定数の分、変わってきます。
Ｐは温度変化が大きくならないように、温度変化に比例した量だけ
出力を下げます。
Ｐが大きいとオーバーシュートが減りますが、大きすぎると温度変化が
なめらかでなくなります。
Ｉは早く設定温度に近づくように、設定温度と現在の温度の差に
比例した量だけ出力を上げます。
Ｉが大きいと設定温度に早く近づきますが、大きすぎると設定温度を
超えてしまい収束しなくなります。
Ｄは急激に温度変化が変わらないように、温度変化の微分に比例した
量だけ出力を下げます。
Ｄが大きいと急激な温度変化を抑えます。時間軸を伸ばす感じです。
大きすぎると温度変化は発散します。
Ｄは５０位から効果が出てきます。
これでPIDのページと同じ条件で p=7,I=0.2,D=0 の時に 収束時間 219です。
色々試してみてください。